מקורם של הערסלים מהאינדיאנים, שהשתמשו בהם כאמצעי שינה והירגעות. המילה "ערסל" עצמה נגזרת מהמילה הספרדית "hamaca", שפירושה "ערסל". עם זאת, האינדיאנים לא המציאו את הערסל; מאמינים שמקורו במרכז אמריקה או באיים הקריביים.
האינדיאנים השתמשו בערסלים עשויים מחומרים טבעיים כמו קליפת עצים, עורות של בעלי חיים וסיבים צמחיים. ערסלים אלה היו חזקים, קלים ועמידים למים, מה שהפך אותם למושלמים לשימוש במגוון של סביבות. הם גם היו מאוד נוחים, שכן הם תוכננו לתמוך בקימורים הטבעיים של הגוף ולספק בידוד מהקרקע.
נקוע מתוך עצים כפופים ומשוכלל במאמץ סבלני. הדוגמה בת 2400-השנה הזו נמצאה ב-Poverty Point בצפון מזרח לואיזיאנה, וכמו דוגמאות אחרות של מיטות מסוג זה, היא מייצגת את אחד הביטויים התרבותיים המשמעותיים ביותר של עם פרהיסטורי בצפון אמריקה.
השימוש בערסלים התפשט לאירופה במהלך עידן הגילויים, כאשר מגלי ארצות כמו כריסטופר קולומבוס ובני ארצו נתקלו בערסלים ששימשו את האינדיאנים. מגלי ארצות אלו החזירו איתם ערסלים לאירופה, שם הם הפכו פופולריים בקרב מלחים ומגלי ארצות בשל ניידותם ונוחותם.
במאה ה-19 התפשט השימוש בערסלים לארצות הברית, שם הם הפכו פופולריים בקרב אנשי צבא ומגלי ארצות. במהלך מלחמת האזרחים, הונפקו ערסלים לחיילי האיחוד והקונפדרציה לשינה והרפיה. ערסלים אלו נעשו לרוב מקנבס או מחומרים אחרים מעשה ידי אדם, שכן סיבים טבעיים כמו כותנה וצמר היו במחסור במהלך המלחמה.
כיום, ערסלים משמשים ברחבי העולם למגוון מטרות, כולל הרפיה, קמפינג ואפילו תחבורה בתרבויות מסוימות. הם זמינים במגוון גדלים, חומרים ומערכות מתלים כדי להתאים לצרכים ולהעדפות שונות. ערסלים הפכו פופולריים בשנים האחרונות גם כאמצעי שינה בבתי עץ או מבנים מוגבהים אחרים, המספקים חווית שינה ייחודית ונעימה.
לערסלים יש היסטוריה עשירה שראשיתה אלפי שנים לאינדיאנים. מאז הם הפכו לפריט פופולרי ברחבי העולם עבור הרפיה, קמפינג ותחבורה בשל הנוחות, הניידות וההתאמה שלהם לסביבות ושימושים שונים.